Motor-parameter IOT2050 shield

Hardware
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Hallo zusammen,
Wie kann man am iot2050 Motor-board unter edu_robot die Drehrichtung und Drehmoment der Räder einstellen?

Da hat man ja die Parameter in yaml, aber zu Drehrichtung finde ich nichts (und encoder_inverted ändert nichts)

# Beispiel config:
    motor_a:
      control_frequency: 16000
      encoder_inverted: true
      encoder_ratio: 2048.0
      gear_ratio: 89.0
      max_rpm: 140.0
      pid/kd: 0.0
      pid/ki: 5.0
      pid/kp: 0.5
      weight_low_pass_encoder: 0.3
      weight_low_pass_set_point: 0.2

Und wofür stehen die einzelnen pid Parameter (kd, ki, kp), und wie kann man damit das Drehmoment einstellen?

LG, Sam

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Hallo Sam,

die Drehrichtung kann man bei edu_robot nicht einstellen. Wir gehen davon aus, dass alle Motoren rechts drehend sind. Bei unseren Roboter Eduard sind die Radpositionen fest definiert. Wenn Dein Roboter davon abweicht, gibt es zwei Möglichkeiten bei edu_robot:

  • bei vier Rädern kann man über den “set_motor_rpm” Topic direkt die RPM für jeden einzelnen Motor setzen. Dort kannst Du dann das Minus berücksichtigen.
  • Du kannst den ROS Node universal_robot verwenden. Dort kann die Position jeder Achse frei bestimmt werden. Ebenso wie der Index des Motors (beginnt mit index 1!). Leider ist das noch nicht im Repo dokumentiert. Im diesem Parameter File findest Du ein Beispiel. Zu Achse 1 gehört Motor A und B, zu Achse 2 Motor C und D, usw. Jeweils der erste Motor ist auf der rechten Seite des Roboters und dreht normal, der Linke dreht dann invertiert. Hier wird dazu die Kinematic erstellt, falls es Dich interessiert.

Hilft das Dir weiter?

Grüße,

Christian

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