Was hat auf ROS1 skid.launch genau gemacht und wie ist das in Docker auf dem IOT 2050 und auf dem IPC jeweils in ROS2 reproduzierbar.
Es würde mich trotzdem interressieren, was das so macht
Hallo Ilian,
diese “launch”-Dateien starten ROS-Knoten. Man kann auch mehrere ROS-Knoten starten lassen. Das ist dann etwas komfortabler. Der größte Nutzen ist aber, dass man dort auch Parameter definiert, die den Knoten übergeben werden. So kann man die Einstellungen des Roboters festlegen. In skid.launch befanden sich Parameter, wie Roboterlänge, Roboterbreite, Getriebeübersetzung, Impulsanzahl der Encoder, …
Insbesondere ermöglicht diese Datei, dass man die Zuordnung eines Motorkanals zu einem Rad vornimmt. Welcher Motor an welcher Stelle im Roboter verbaut ist, bzw. an welchem Kanal er angeschlossen wird, ist ja jedem Team selbst überlassen. Beim IPC muss es diese Einstellmöglichkeit auch geben. Ich hake dazu mal nach.
Viele Grüße
Stefan May
Hi,
zum Thema Motorenzuordnung gibt es noch ein fehlendes Feature. Das wird gerade noch implementiert, sollte aber bald fertig sein.
@Ilian zu Deiner allgemeinen Frage: die ROS2 Software steuert die IoT Shield Hardware an und stellt grundlegende Interfaces zur Verfügung wie:
- den Mode zu setzen (Inaktiv, Remote Controlled und Autonomous)
- Twist Nachricht (Geschwindigkeitsbefehl) als Eingang
- Odometry als Ausgang
- Roboter Status wie Akkuspannung, Temperatur
- (neu) Diagnose
- Sensor Daten, wie IMU oder wenn verfügbar Distanzmessungen von den Lichtern.
Ich hoffe das beantwortet Deine Frage. Grüße, Christian
Nachtrag: das gleiche ist natürlich auch für den IPC und das Ethernet Gateway gültig.