Steuerung des Lichts und Enable Motor Node Red

[Tom]

Wie sieht das Objekt in Node Red aus um die Lichter zu steuern und den Motor zu starten?

[apastore]

Hallo,

bezüglich der Freischaltung des Roboters aus NodeRED heraus:

Der Roboter besitzt hierfür einen sogenannten Service in seiner ROS2-Anwendung. Hier erwartet er ein einmaliges Kommando, um die Enable-Variable auf ‘Wahr’ zu setzen.
Ein Überblick über die Realisierung in einem NodeRED-Flow ist nachfolgend beschrieben.

Der Kern des Programms bildet der exec-Baustein “ROS2 Enable Kommando”. Mit solch einem Baustein können Kommandozeilenbefehle ausgeführt werden. In diesem Fall werden zunächst die spezifischen Nachrichtentypen geladen und dann ein Aufruf des Services ausgeführt, bei dem die Enable-Variable auf ‘Wahr’ (en. true) gesetzt werden soll. Getrennt sind beide Kommandos durch ‘&&’, wodurch in Linux-Terminals mehrere Befehle hintereinander ausgeführt werden können:

Um die Ausführung dieses Bausteins in der grafischen Bedienoberfläche zu ermöglichen, wurde ein Button-Baustein hinzugefügt. Die Dashboard-Elemente aus diesem Flow sind in einem separaten Reiter “Service-Bedienung” in der Kachel “Freischaltung” platziert.

Der oberste Ausgang des exec-Bausteins gibt die Ausgabe zurück, welche wir im Terminal zurückgegeben wird und kann mithilfe eines Debug-Bausteins inspiziert werden:

Ein relevanter Teil der Antwort ist die Bestätigung der ROS2-Anwendung, dass unser Service-Aufruf erfolgreich bearbeitet wurde. Somit können wir uns diese Informationen nutzen, um eine entsprechende Ausgabe in unserer GUI zu erstellen. Wir prüfen zunächst mit einem switch-Baustein, ob der Aufruf erfolgreich war:

Sollte die Ausgabe des exec-Bausteins “sending_succesfull=True” beinhalten, dann wird die gesamte Rückmeldung am Ende des switch-Bausteins durchgereicht. Da es nicht vorteilhaft wäre diese gesamte Ausgabe darzustellen wird die Payload durch den darauf folgenden Baustein mit einem String überschrieben, den wir aussagekräftig anzeigen können:

Da so stets der gleiche String dargestellt wird, können wir dieses Textfeld bei jedem Betätigen des Enable-Buttons zunächst leeren. So werden erfolgreiche Aufrufe klar mitgeteilt:

Der hier beschriebene NodeRED-Flow kann hiermit direkt importiert werden:

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Damit erhaltet ihr folgende Erweiterung in eurer Oberfläche vor und nach Betätigung des Enable-Buttons:

Viele Grüße